技術(shù)背景

我國作為石油化工大國，石油化工廠的數(shù)量龐大,。石油化工企業(yè)生產(chǎn)的流程復(fù)雜，設(shè)備種類繁多，工藝操作程序嚴(yán)格,，稍有不慎，就會釀成嚴(yán)重的火災(zāi)事故,。而且,，在原材料、生產(chǎn)過程到制成品的各個環(huán)節(jié)中,，都存在非常大的火災(zāi)隱患,，容易造成嚴(yán)重性的后果。

2018年11月28日,，位于河北省張家口市望山循環(huán)經(jīng)濟(jì)示范園區(qū)的中國化工集團(tuán)河北盛華化工有限公司發(fā)生爆燃,，經(jīng)過有關(guān)部門快速救援和處置，火勢已被撲滅,。此時事故致24人死亡,，21人受傷，事故原因?yàn)槁纫蚁┬孤U(kuò)散至廠外區(qū)域,，遇火源發(fā)生爆炸,。

隨著各種大型石油化工企業(yè)和隧道、地鐵等運(yùn)輸工具的不斷增多,，油品燃?xì)?、毒氣泄漏和地鐵、隧道,、大橋坍塌等災(zāi)害隱患日益明顯,。再加上全球變暖的趨勢加快，各地區(qū)的氣溫較往年提高了很多,，給油罐區(qū),、大型倉庫等大面積場所進(jìn)行作業(yè)增加了難度。為了提高火災(zāi)救援效率，相關(guān)單位研發(fā)了消防滅火偵察機(jī)器人,，替代人員執(zhí)行任務(wù),。

現(xiàn)有技術(shù)

市場上的消防機(jī)器人應(yīng)用范圍不廣，由于其造價和維修費(fèi)用高昂,，所以大多數(shù)都是在一些特殊的情況下才會應(yīng)用到消防機(jī)器人,，除了成本，其本身的硬件和軟件方面也存在著問題,，主要有以下幾方面：

就本身的特點(diǎn)來說,，現(xiàn)有的消防機(jī)器人部分存在水流量小、噴射距離短,、無防爆功能,、無 IP68 防護(hù)等問題，造成其應(yīng)用范圍狹小,，影響在普通場所的火災(zāi)救援中使用,，更不用說特殊場所的救援工作了。

關(guān)于消防機(jī)器人相關(guān)的軟件,。比如導(dǎo)航定位,、物體識別、物體操控,、遠(yuǎn)程控制等,。對于現(xiàn)有的消防機(jī)器人來說，還有很多需要改進(jìn)的地方,，尤其是對人類環(huán)境識別和應(yīng)急處理,，更難以勝任。

在控制,、元器件和電源等方面存在不足,。第一，控制力上：在消防環(huán)境中,， 有倒塌的墻體,，散落的物品，以及正在散落的東西,，機(jī)器人躲避壁障的靈活性不夠,。以機(jī)械臂為例，避開自身機(jī)體或本體壁障控制就已經(jīng)不易,，如果加上外界壁障,，則運(yùn)動速度過慢。第二,，元器件：火場氣溫高,，而電阻預(yù)熱會增加阻值,，導(dǎo)致火場中許多零部件都無法正常工作。第三,，電源的持久力不夠：火場的搜救和滅火工作需要較長時間,，現(xiàn)有的滅火機(jī)器人，持續(xù)的工作再加上負(fù)重,，電池支撐不住,，并且在火場中，電池本身就是一個潛在的隱患,。

上述不足是防爆消防滅火偵察機(jī)器人目前亟需解決的問題。北京凌天堅(jiān)持以科技創(chuàng)新為突破口,，加大研發(fā)力度,，提升自身制造水平，利用信息技術(shù)和高智能賦予產(chǎn)品完善的功能,。下面是北京凌天自主研發(fā)的消防機(jī)器人系列：

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（輕型）

【防爆消防偵察機(jī)器人全景演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸,、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1,、達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2、行駛速度快：≥6.51Km/小時

3,、自帶運(yùn)輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶,、防毒面具、正壓式空氣呼吸器,、防火服,、破拆工具等器材）；可拖載救援車進(jìn)入救援現(xiàn)場,；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4,、機(jī)器人的位置，電量,，音頻,、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實(shí)時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：≤長1305mm×寬800mm×高1065mm

2,、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、視頻傳輸距離：1000m

5、最大速度：≥1.81m/s

6,、水/泡沫流量：≥81.4L/s水,，≥81.6L/s泡沫

7、射程(m)：≥80.5m,，水;≥73.2,泡沫

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（中型）

【防爆消防偵察機(jī)器人噴水演示】

RXR-MC80BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人（中型）可使用于各種大型石油化工企業(yè),、隧道、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸,、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.可拉動3條100米充滿水的標(biāo)準(zhǔn)DN80消防水帶,。

3.自帶運(yùn)輸框：可載物框向受災(zāi)現(xiàn)場輸送救援物資（如：水帶、防毒面具,、正壓式空氣呼吸器,、防火服、破拆工具等器材）,；可拖載救援車進(jìn)入救援現(xiàn)場,；可通過拖拽環(huán)牽引障礙物等

4.機(jī)器人的位置，電量,，音頻,、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實(shí)時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長2180mm×寬1260mm×高1740mm

2,、拖拽距離：≥100m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4、視頻傳輸距離：1000m

5,、最大速度：≥1.52m/s

6,、水/泡沫流量：88L/s

7、水泡射程(m)：≥90m

防爆消防滅火偵察機(jī)器人（重型）

【防爆消防滅火偵察機(jī)器人噴水視頻】

RXR-MC200BD防爆消防滅火偵察機(jī)器人（重型）特別適用于石化油庫與煉制廠火災(zāi),；危險火災(zāi)目標(biāo)的進(jìn)攻與掩護(hù),；人員不易接近的火災(zāi)撲救。本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能；

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.大流量鴨嘴式水炮設(shè)計(jì),，可變換多種噴水形式,，噴射流量可調(diào)節(jié)、射程高,，滿足大空間場所火災(zāi)撲救工作

2.達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3. 拖拽水帶能力強(qiáng)，可同時拖拽6條80水帶

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長2800mm×寬1730mm×高1470mm

2,、拖拽距離：≥100m

3、持續(xù)行走時間：3h

4,、視頻傳輸距離：1110m

5,、水泡流量：≥200L/s

6、最大速度：≥1.6m/s

7,、水泡射程(m)：≥105m（水）;≥100m（泡沫）

防爆消防滅火偵察全地形機(jī)器人

【消防滅火偵察全地形機(jī)器人越障視頻】

RXR-MC80GD防爆消防滅火偵察全地形機(jī)器人可適用于各種大型危險化學(xué)品,、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù),。機(jī)器人采用前后雙履帶+4輔助關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，輔助關(guān)節(jié)與履帶二合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證,；輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度,，保證了機(jī)器人的快速部署、快速投入救援,；

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、垂直跨障高度:≥600mm

2、水平跨溝寬度:≥750mm

3,、水泡流量：80L/s

4,、行駛速度：≥1.6m/s

消防滅火偵察全地形機(jī)器人

RXR-M80LGD消防滅火機(jī)器人適用于各種大型危險化學(xué)品、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道,、地鐵等事故救援，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù),。

本產(chǎn)品具備滅火,、音視頻偵察、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

機(jī)器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu)，輪履合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度,，保證了機(jī)器人的快速部署、快速投入救援,；

防爆消防偵察機(jī)器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機(jī)器人可使用于各種大型石油化工企業(yè),，隧道、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸,、隧道、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，滅火機(jī)器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場勘察的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品具備音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,，對提高救援安全性,、減少人員傷亡具有重要意義。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.多功能偵察系統(tǒng)

紅外熱成像,、可見光、夜視等多種高清視頻及音頻信息采集,；現(xiàn)場環(huán)境實(shí)時反饋,；八種氣體和溫濕度實(shí)時反饋。

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機(jī)器人的位置,，電量,，音頻、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實(shí)時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1408mm×寬932mm×高1178mm

2,、遙控距離：1140m

3,、持續(xù)行走時間：2h

消防偵察機(jī)器人

RXR-C12BD防爆消防偵察機(jī)器人適用于各種大型危險化學(xué)品、高層樓宇建筑,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵等事故救援,，主要替代消防員在執(zhí)行危險救援任務(wù),。

本產(chǎn)品具備氣體與音視頻偵察功能；

機(jī)器人采用前后4擺臂+履帶+4輪胎輪履底盤結(jié)構(gòu),，輪履合一的設(shè)計(jì)可以將速度和越障能力都能得到保證,；

輪式結(jié)構(gòu)可以大幅度提高機(jī)器人的行駛速度，保證了機(jī)器人的快速部署,、快速投入救援,；

防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人

【中倍數(shù)泡沫機(jī)器人爬坡視頻】

RXR-MC40BD防爆消防中倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人用于各種大型石油化工企業(yè)，隧道,、地鐵等不斷增多的油品燃?xì)?、毒氣泄漏爆炸、隧道,、地鐵坍塌等災(zāi)害隱患多發(fā)地,，主要替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。本產(chǎn)品具備滅火、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥ 5.76Km/小時,，

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機(jī)器人的位置，電量,，音頻,、視頻、氣體環(huán)境探測信息等實(shí)時狀態(tài)信息,，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1460mm×寬1025mm×高1780mm

2,、遙控距離：1500m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、泡沫流量：40L/s泡沫

5、射程(m)：45m

防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人

RXR-MC4BD防爆消防高倍數(shù)泡沫滅火偵察機(jī)器人適用于各種大型危險化學(xué)品,、大跨度商業(yè)建筑,、工廠、商貿(mào)企業(yè),、礦山,、隧道、地鐵,、倉庫,、飛機(jī)庫、船舶等事故救援,。主要替代消防員在石化,、燃?xì)鈨薜葓鏊魈市突饏^(qū)的覆蓋型滅火作業(yè)。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.行駛速度快：≥5.47Km/小時,，

2.壓力泡沫混合液既是滅火介質(zhì),，又驅(qū)動風(fēng)輪旋轉(zhuǎn)，節(jié)約能耗,；

3.接入機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)化云平臺

機(jī)器人的位置,，電量，音頻,、視頻,、氣體環(huán)境探測信息等實(shí)時狀態(tài)信息，可以通過4G/5G網(wǎng)絡(luò)傳到云端,，后臺PC端和移動端可以查閱

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1450mm×寬1025mm×高1340mm

2、遙控距離：1100m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、泡沫流量：225L/min泡沫

防爆消防滅火機(jī)器人（標(biāo)準(zhǔn)版）

【防爆消防滅火機(jī)器人行走噴水視頻】

RXR-M80D消防滅火機(jī)器人作為特種機(jī)器人的一種，采用鋰電池電源作為動力電源,，使用無線遙控的方式遠(yuǎn)距離操控消防滅火機(jī)器人,。可使用于,，滅火機(jī)器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，主要替代消防員在危化火場或濃煙火災(zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備,。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.有毒有害氣體探測種類多

達(dá)到8種氣體,，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

2.行駛速度快：≥5.76Km/小時

產(chǎn)品參數(shù)：

1、尺寸：長1528mm×寬890mm×高1146mm

2、遙控距離：1100m

3,、持續(xù)行走時間：2h

4,、水泡流量：≤80.7L/s水

5、水泡射程(m)：≥84.6m

6,、最大速度：≥1.52m/s

防爆消防智能細(xì)水霧滅火機(jī)器人

【防爆消防細(xì)水霧滅火機(jī)器人噴水視頻】

RXR-Q100D消防智能細(xì)水霧滅火機(jī)器人適用于各種災(zāi)害隱患多發(fā)地,，在火災(zāi)發(fā)生初期發(fā)現(xiàn)著火點(diǎn)，并及時撲滅,，避免火情蔓延產(chǎn)生重大災(zāi)害,，同時可為大型消防設(shè)備爭取救援時間，滅火機(jī)器人在搶險救援中發(fā)揮舉足輕重的作用,，是替代消防員在?；饒龌驖鉄熁馂?zāi)現(xiàn)場救援的專用設(shè)備。本產(chǎn)品同時兼具滅火,、視頻偵察,、災(zāi)區(qū)環(huán)境監(jiān)測等多種功能。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.具備噴射直流水及細(xì)水霧功能：

直流水最大噴射距離18米

高壓細(xì)水霧最大噴射距離8米

2.自帶水箱蓄水：

水箱容積100L

裝有DN80快插頭可快速補(bǔ)給消防水

3.拖拽性能優(yōu)越：≤5000N 可拖拽一條DN80充實(shí)水帶行駛100米

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1520mm×寬1050mm×高1280mm

2,、遙控距離：1000m

3、持續(xù)行走時間：2h

4,、直線最大速度：≥1.6m/s

5,、水/泡沫流量：30L/s水，30L/s泡沫

6,、射程：≥18m（直流水）,，≥8m(細(xì)水霧）

防爆消防滅火排煙機(jī)器人

RXR-YC25000BD防爆消防排煙偵察機(jī)器人由機(jī)器人本體、排煙機(jī),、紅外攝像機(jī),、手持遙控終端組成，使用無線遙控的方式遠(yuǎn)距離操控消防滅火機(jī)器人,。在滅火救援中能夠發(fā)揮排煙降塵,、阻隔熱輻射,、洗滌煙霧和廢氣的功能,，對提高救援安全性具有重要意義。本產(chǎn)品具備排煙,、音視頻偵察,、有毒有害氣體偵察、災(zāi)區(qū)環(huán)境偵察功能,；

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1.排煙用途廣

可用于排煙,、送風(fēng)、噴射水霧滅煙、降溫,、降塵,、循環(huán)水驅(qū)動節(jié)約水資源等功能

2.有毒有害氣體探測種類多

達(dá)到8種氣體，2種環(huán)境參數(shù)參數(shù)

3.牽引力：6500N

產(chǎn)品參數(shù)：

1,、尺寸：長1964mm×寬1298mm×高1543mm

2,、遙控距離：2500m

3、持續(xù)行走時間：2.5h

核心模塊和基地實(shí)景

北京凌天特種機(jī)器人關(guān)鍵零部件明細(xì)表

特種機(jī)器人保障基地實(shí)景